다이세이건설 / 쉴드 커터비트교체 무인화 개발('22.03.24)

[기사내용]

다이세이건설(大成建設)/쉴드기 커터비트교체 무인화 [2022년3월24일3면]

테세우스 공법에 적용한 교환 로봇(보도 발표 자료에서)

타이세이 건설과 지중 공간 개발(오사카시 키타구, 히라야마 신지 사장)은, 쉴드 머신의 비트를 머신 안쪽으로부터 교환하는 「THE SEUS(테세우스) 공법」을 개량해, 교환 작업을 무인화할 수 있는 전용 로봇을 개발했다. 가동식 맨홀을 통해 커터 스포크 내에 로봇을 투입하여 원격 조작으로 주행용 레일을 이동해 간단하게 비트 교환을 실시할 수 있다. 인력작업의 종래 공법에 비해 비트 교환 시간을 40% 단축해, 안전성도 향상시켰다.

 

테세우스 공법은 2021년에 개발하였다. 커터스포크배면에 내측에서 사람이 진입할 수 있는 통상의 가동식 맨홀접속하여 커터와 일체의 작업공간으로 활용하여 수작업으로 비트를 교환한다. 커터의 형상을 바꾸지 않고, 어떠한 구경의 쉴드 머신에서도 효율적으로 교환할 수 있다.

 

교환시의 작업 효율이나 안전성을 높이기 위해, 커터 스포크내에 부설한 레일 위를 자주하는 컴팩트한 형상의 로봇(무게 약 20킬로)을 개발하였다. 원격 조작(유선)으로 비트를 교환할 수 있도록 개량했다. 실전 모델을 사용한 실증 실험을 실시해, 비트 교환 순서와 효과를 확인했다.

 

로봇이 교환 대상의 구비트 위치까지 원격 조작으로 이동해, 구비트를 스포크 내부로 끌어들여 떼어낸다. 로봇 본체에 회수한 후, 가동식 맨홀 위치로 이동하여 구 비트를 쉴드 머신 내부로 회수한다. 새로운 비트의 장착 작업은 역순으로 실시한다. 탑재한 2대의 카메라로 스포크내의 작동 상황을 상시 확인할 수 있어 10분 정도면 비트를 교환할 수 있다고 한다.

 

앞으로는 탐사기능 등을 충실화함으로써 비트 교환의 전자동화에 힘써 생산성이나 안전성의 가일층의 향상을 목표로 한다.

 

 

 

출처 : 일간건설공업신문(일본), 日刊建設工業新聞 (decn.co.jp)